传统的(de)触觉传感器(qì)多为贴(tiē)片式阵列传感器(qì)，通常将(jiāng)触(chù)摸信号转化(huà)为不(bù)同电(diàn)信号，从而(ér)从电信号散布中直接(jiē)恢复出(chū)其他不同的(de)触摸形式信(xìn)息，如触摸力(lì)、触摸(mō)形状。

机器人触觉传感器的分类及效果

　　跟着(zhe)智能化的程度进步(bù)，机(jī)器人传感(gǎn)器(qì)使(shǐ)用越来(lái)越多(duō)。

　　智能(néng)机器人主要有(yǒu)交(jiāo)互机(jī)器人、传感机器人和(hé)自(zì)主机器人3种。

　　从拟(nǐ)人功用动(dòng)身，视觉、力觉(jué)、触(chù)觉(jué)最为重要，早(zǎo)已进入(rù)实用阶段，听(tīng)觉也(yě)有较(jiào)大开展，其它(tā)还有嗅觉、味(wèi)觉、滑觉(jué)等(děng)，对应有多种(zhǒng)传感器，所以机器人传感工(gōng)业也构成了出产(chǎn)和(hé)科研力气。

　　内传感器(qì)

　　机(jī)器介机电一(yī)体化的产品(pǐn)，内(nèi)传(chuán)感(gǎn)器和电机(jī)、轴等机(jī)械(xiè)部件或机(jī)械结(jié)构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置(zhì)在一起，完结方位、速度(dù)、力(lì)度的丈量，完(wán)成伺服操(cāo)控。

　　方位（位移(yí)）传(chuán)感器

　　直线移动(dòng)传(chuán)感器有电位计式传感器和可调变压器两种(zhǒng)。

　　角位移传感器有电位计式、可调(diào)变压器(qì)（旋转变(biàn)压器(qì)）及光电编码器三种，其间光电编码器有增(zēng)量式编(biān) 码(mǎ)器和(hé)肯(kěn)定式编(biān)码器。

　　增量式(shì)编(biān)码器一般用于零位不确认(rèn)的方(fāng)位伺服操控，肯定式编码(mǎ)器(qì)能够得(dé)到对应(yīng)于编码器初始确认方位的驱动轴瞬时(shí)视点值，当设备遭(zāo)到压(yā)力 时，只(zhǐ)需读出每个关节编码器(qì)的读数，就能够对伺服操(cāo)控的(de)给定值(zhí)进(jìn)行调(diào)整(zhěng)，以(yǐ)避免(miǎn)机器人启(qǐ)动时(shí)发生(shēng)过(guò)剧烈(liè)的运(yùn)动(dòng)。

　　速度(dù)和加速度传感器(qì)

　　速度传感器有丈量平移和旋转运(yùn)动速度(dù)两种，但(dàn)大多数(shù)情况下，只限于丈量旋转速度。

　　使用位移的导数，特别是光电(diàn)办法让光(guāng)照耀(yào)旋转圆盘(pán)，检(jiǎn)测出旋转(zhuǎn)频率 和(hé)脉冲(chōng)数目，以(yǐ)求出旋转视点， 及使用圆盘制(zhì)成有缝隙，经过二个光电二极管区分出角速(sù)度，即转速，这便(biàn)是光电脉冲式转速传(chuán)感器(qì)。

　　此外还(hái)有测(cè)速发电(diàn)机(jī)用于测速等。

　　力觉传感(gǎn)器

　　力觉传感器用(yòng)于丈(zhàng)量(liàng)两物体(tǐ)之(zhī)间效(xiào)果力的三个重量和(hé)力矩的三(sān)个(gè)重量。

　　机器人中(zhōng)抱(bào)负的传感器是粘接在依从部(bù)件的半导体应力计。

　　详细有金属电阻型(xíng)力觉(jué)传感器、半导(dǎo)体型力觉传感(gǎn)器(qì)、其它磁性压力式(shì)和使(shǐ)用弦振荡(dàng)原理(lǐ)制造(zào)的(de)力觉传(chuán)感器。

　　因为机器(qì)人开展前史较长，近年来遍及采用(yòng)以沟通永磁电动机为主(zhǔ)的(de)沟通伺服(fú)系统，对应方位(wèi)、速度等传感(gǎn)器很(hěn)多(duō)使用的(de)是：各种类型的(de)光电编码(mǎ)器(qì)、磁(cí)编码器和旋转变压器。

　　外传感器

　　以往(wǎng)一般工业(yè)机器人是没(méi)有外部感觉才能(néng)的(de)，而新一代(dài)机(jī)器人(rén)如多(duō)关(guān)节机(jī)器(qì)人，特别是移动(dòng)机器人、智能机器(qì)人则要求具有校对才能和反(fǎn)响环境改变的(de)才能，外(wài)传感器便是完(wán)成这些才能的。

　　触(chù)觉(jué)传(chuán)感器

　　微型(xíng)开关是(shì)触摸传感(gǎn)器最也傍桑阴学种瓜中的傍是什么意思，也傍桑阴学种瓜的傍是什么意思句常用型(xíng)式，还有(yǒu)阻隔式双(shuāng)态(tài)触摸(mō)传感器（即双(shuāng)稳态开关半导体(tǐ)电路）、单模拟量传感器、矩阵传感器（压电(diàn)元(yuán)件(jiàn)的(de)矩阵传(chuán)感器、人工皮肤——变(biàn)电导(dǎo)聚合(hé)物、光反(fǎn)射(shè)触觉传(chuán)感器等(děng)）。

　　应力传(chuán)感器

　　如多关节机(jī)器人进行动(dòng)作时需(xū)求知道(dào)实践(jiàn)存在的触摸、触摸点的方位（定(dìng)位）、触(chù)摸(mō)的特性即(jí)估量遭到的力（表(biǎo)征）这三(sān)个条件，所(suǒ)以用上(shàng)节已指出的应(yīng)变 仪，结合详细应力检测(cè)的根本假定(dìng)，如求出作业(yè)台面(miàn)与物体(tǐ)间的效果力，详细(xì)有对环(huán)境装(zhuāng)设(shè)传感器、对机器人腕部装设测试仪器用(yòng)传(chuán)动装置作为(wèi)传感器等办(bàn)法。

　　挨近度传感器

　　因为机器人的运动速度进步(bù)及(jí)对物体(tǐ)装(zhuāng)卸(xiè)或许引起损(sǔn)坏等原因需求知道(dào)物体在机器(qì)人作业场(chǎng)地内存在方位的先验信息(xī)以及恰当的轨道规划，所以有必要使用丈(zhàng)量挨近(jìn)度(dù)的遥感办法。

　　挨近传感器分为无源传感器和(hé)有源传感(gǎn)器，所(suǒ)以除天然信号源外(wài)，还或(huò)许需求人工信号(hào)的发送器和接(jiē)收器。

　　超声波挨近(jìn)度(dù)传感器用(yòng)于检测物体的存在和丈量(liàng)间隔。

　　它(tā)不能(néng)用于丈量小于30~50cm的间隔，而测(cè)距规模较(jiào)大，它(tā)可(kě)用在移动机器人上，也可用于大型(xíng)机(jī)器人(rén)的(de)夹手上(shàng)。

　　还可做成超声导航系(xì)统。

　　声(shēng)觉传感器(qì)

　　用于感触和解说在气(qì)体(tǐ)（非触摸感触）、液体或固体（触摸感(gǎn)触）中的声波(bō)。

　　声波传(chuán)感(gǎn)器(qì)杂乱程度能够从简略的声波存在检测到杂乱的声波频率剖析， 直到对接(jiē)连天然语言中独自语音和词汇(huì)的区分。

　　触(chù)摸式或非触摸式温(wēn)度传感器

　　近(jìn)年在机器人中使用较广，除常(cháng)用的热电阻（热敏(mǐn)电阻(zǔ)）、热(rè)电偶等(děng)外，热电(diàn)电视摄像机测及感觉温度(dù)图画方面也获得开展。

　　滑觉传(chuán)感器

　　用(yòng)于(yú)检测物体的滑(huá)动。

　　当(dāng)要求机器人捉住特性不知道的物体(tǐ)时，有(yǒu)必要确认最(zuì)恰当的握力值，所以(yǐ)要求检测(cè)出握力不(bù)行时所发生(shēng)的(de)物体滑动信号。

　　现(xiàn)在有使用光学(xué)系统的滑觉传感(gǎn)器和使(shǐ)用晶体(tǐ)接收(shōu)器的滑觉(jué)传感器，后者(zhě)的(de)检测灵敏(mǐn)度与滑动方向无关(guān)。

　　间(jiān)隔传感(gǎn)器

　　用于(yú)智能(néng)移动(dòng)机器(qì)人的(de)间隔(gé)传(chuán)感器(qì)有：激光测距仪（兼可测角）、声(shēng)纳传感器(qì)等，近几年得到开展。

　　视觉传(chuán)感器(qì)

　　这是使用很(hěn)广(guǎng)泛的外传感(gǎn)器，有鉴于(yú)它(tā)的内容很丰厚，并且(qiě)机器(qì)视觉常常独(dú)立构成产品(pǐn)，与软(ruǎn)件(jiàn)技(jì)能联系很(hěn)亲(qīn)近。

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