但凡具有生命的物体是生物,没有生命的物(wù)体(tǐ)对(duì)错生物。

　　故机器(qì)人没(méi)有生命,归于非生(shēng)物。 故(gù)答案为:机器人不(bù)是(shì)生物(wù)体。

机器人触觉归于哪种(zhǒng)范(fàn)畴的

　　机器人(rén)触觉(jué)归于多形式视触觉感知范畴，机器人多模(mó)态感知及灵活操作(zuò)是迈向(xiàng)下(xià)一代(dài)类(lèi)人及通用机器人技能研究的要(yào)害内容，在工业出产、医疗恢复及航天航空等(děng)范畴具有广泛(fàn)的使用(yòng)远景。

　　但在多形式(shì)视触觉感知方(fāng)面，比较于视觉传感器(qì)及(jí)感(gǎn)知算法(fǎ)的飞速开展，触觉传(chuán)感技能开展缓慢，进一步迟滞着机器人多模态感知及触摸。

　　传统的触觉传(chuán)感器多为贴片式阵列传感器，通常将触摸信号转化(huà)为不同电信号，从而从电(diàn)信号散布中直接恢复出其他不(bù)同的(de)触摸(mō)形式(shì)信(xìn)息，如触摸力、触(chù)摸形状。

机器人触觉传感器的(de)分类及效果

　　跟(gēn)着智能化(huà)的程(chéng)度进步，机器(qì)人(rén)传(chuán)感器使用越来越多(duō)。

　　智能机器人主要有交互机器(qì)人、传感机器人和自主机器(qì)人3种。

　　从拟人功用动身，视(shì)觉、力觉、触觉最(zuì)为重要(yào)，早已进(jìn)入实用阶(jiē)段，听觉也有较大开展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感(gǎn)器，所以机器(qì)人传感工业也构成(chéng)了(le)出产和科研力气。

　　内传感器(qì)

　　机器介机电(diàn)一(yī)体化的产(chǎn)品(pǐn)，内传感器和电机、轴等机械部(bù)件或(huò)机(jī)械结(jié)构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置在(zài)一起，完结方位(wèi)、速度、力度(dù)的(de)丈量，完成伺(吊带和背心有什么区别，吊带和背心有什么区别cì)服(fú)操控。

　　方位(wèi)（位移）传感器

　　直(zhí)线移动传感(gǎn)器有(yǒu)电位吊带和背心有什么区别，吊带和背心有什么区别(wèi)计式(shì)传感器和可调(diào)变压器两种。

　　角位移传(chuán)感器有电位计式、可调(diào)变压器（旋转变(biàn)压器(qì)）及光电编码器(qì)三种，其间光电(diàn)编码器(qì)有增量(liàng)式编 码器和肯定式(shì)编码器。

　　增量(liàng)式(shì)编码器一般用于零位不确认的方位伺服操控，肯(kěn)定式(shì)编(biān)码器能够得到对应于编码(mǎ)器初始确(què)认(rèn)方位(wèi)的(de)驱动轴瞬时视(shì)点值，当设备遭到压力 时(shí)，只需读出每个关(guān)节编码(mǎ)器的读数(shù)，就能够对伺服(fú)操控(kòng)的给(gěi)定值(zhí)进行调整，以(yǐ)避免(miǎn)机器(qì)人启动时发(fā)生过(guò)剧(jù)烈的运动。

　　速度和(hé)加速度传感器

　　速度传感器有丈量平移和(hé)旋转(zhuǎn)运动速度两种，但大多(duō)数情况下，只限于(yú)丈量旋转速度(dù)。

　　使用位移的导(dǎo)数，特别是光电办(bàn)法让光(guāng)照耀旋转圆(yuán)盘，检测出旋转频率 和(hé)脉冲数目，以求出(chū)旋转视点(diǎn)， 及使(shǐ)用圆盘制(zhì)成有缝(fèng)隙，经过二个(gè)光电二极(jí)管区分出角(jiǎo)速度，即转(zhuǎn)速(sù)，这(zhè)便是(shì)光电脉冲(chōng)式(shì)转速传(chuán)感器(qì)。

　　此外还有(yǒu)测速发电机用于测速等。

　　力觉(jué)传(chuán)感器(qì)

　　力觉(jué)传(chuán)感器用(yòng)于丈量两物(wù)体之间效果力的三个重量(liàng)和力矩的三(sān)个重量。

　　机(jī)器人中抱负的传感器是粘接在依从部件的半导(dǎo)体应力计。

　　详细有金属电阻(zǔ)型力觉传感(gǎn)器、半(bàn)导体型力觉传感器、其(qí)它磁性(xìng)压力式和使用弦(xián)振荡(dàng)原理制造的力(lì)觉(jué)传感器(qì)。

　　因为(wèi)机器人开展(zhǎn)前史较长，近年来遍及(jí)采(cǎi)用以沟通(tōng)永磁电(diàn)动机(jī)为主(zhǔ)的沟(gōu)通(tōng)伺(cì)服(fú)系统，对应方位、速度等传感器(qì)很(hěn)多(duō)使用的是：各(gè)种类(lèi)型的光电编(biān)码器、磁编码器和(hé)旋转变压器。

　　外传感器

　　以(yǐ)往一般工(gōng)业机器人(rén)是没有外(wài)部感(gǎn)觉才能(néng)的，而新一代(dài)机器人如(rú)多关(guān)节机器(qì)人，特别(bié)是移动(dòng)机器人、智能机(jī)器人则要求具有校(xiào)对(duì)才能和反响环境(jìng)改变的(de)才能，外(wài)传感器便是(shì)完成这些(xiē)才能的。

　　触觉传感(gǎn)器

　　微型开关是触摸传感(gǎn)器最常用型式(shì)，还有(yǒu)阻隔式双态触摸(mō)传感器（即(jí)双稳态开关半导(dǎo)体电(diàn)路）、单模拟量传感器(qì)、矩阵传(chuán)感器（压(yā)电元件(jiàn)的矩阵传(chuán)感器、人工(gōng)皮肤——变电导聚(jù)合物、光反射触觉(jué)传感器等(děng)）。

　　应力传感(gǎn)器

　　如(rú)多关(guān)节机器人进(jìn)行(xíng)动作时需求知道实践存在(zài)的触摸、触摸(mō)点(diǎn)的方位（定位）、触摸的(de)特(tè)性即估(gū)量(liàng)遭到的力（表征）这三个(gè)条(tiáo)件，所以用上节已指出的应变 仪，结合详细应力(lì)检测的根本假定，如(rú)求出作业台面与物体间的效果(guǒ)力，详细有对(duì)环境装设传(chuán)感器(qì)、对机器人腕部装设测试仪器用(yòng)传动装(zhuāng)置作为传感器等办(bàn)法。

　　挨近度传感(gǎn)器

　　因为机器人的运动速度进步(bù)及对物体装卸或许引起损(sǔn)坏等原因需(xū)求知道(dào)物体(tǐ)在机器人作业场地内存在方(fāng)位(wèi)的先(xiān)验(yàn)信息以及恰当的(de)轨道(dào)规划，所以有必要使用丈量挨近度(dù)的遥感(gǎn)办法。

　　挨近传感器分为无源传(chuán)感器(qì)和有源传感器(qì)，所以除(chú)天然信号源外(wài)，还或许需求(qiú)人工信号的发送器(qì)和接收器。

　　超声波(bō)挨近度(dù)传感(gǎn)器用于检测物体的(de)存(cún)在和(hé)丈量间隔。

　　它不能用于丈量小于30~50cm的间隔(gé)，而(ér)测距规模较(jiào)大，它可用在移动机器人(rén)上，也可用于大型机器人的(de)夹手上。

　　还可做成超(chāo)声导航系统。

　　声觉传感器

　　用于感触和解说在气体（非触摸感触）、液体或固体（触摸(mō)感触(chù)）中(zhōng)的声波(bō)。

　　声波传感器杂乱(luàn)程度能够从简(jiǎn)略的声(shēng)波存在检测到杂乱(luàn)的(de)声波(bō)频(pín)率(lǜ)剖(pōu)析， 直(zhí)到对接连(lián)天然语言中独自语音和(hé)词汇(huì)的区分。

　　触摸式或(huò)非触摸式温度传感器

　　近(jìn)年在机(jī)器人中使用较广，除(chú)常用的热电阻(zǔ)（热敏电阻）、热电(diàn)偶等外，热(rè)电电视(shì)摄像机(jī)测(cè)及感觉(jué)温度图画方面也获得开(kāi)展。

　　滑觉(jué)传感(gǎn)器

　　用于检测物体(tǐ)的滑动。

　　当要(yào)求机(jī)器人捉住特性不知道的物体时(shí)，有必要确认最恰(qià)当的握力值(zhí)，所以要求检测出握力不行时所发生的物体滑动(dòng)信号。

　　现在有(yǒu)使用光学系统的滑觉传感器和使用晶体接收器的滑觉传感器(qì)，后者的检测灵敏(mǐn)度(dù)与滑动(dòng)方向(xiàng)无(wú)关。

　　间隔(gé)传感器

　　用于(yú)智能移动(dòng)机(jī)器人(rén)的间隔传感器有：激光测距(jù)仪（兼可测角）、声纳传感(gǎn)器(qì)等，近几(jǐ)年(nián)得到开(kāi)展。

　　视觉传感器

　　这是使用很广泛的(de)外传感(gǎn)器，有鉴于它(tā)的(de)内容很丰厚(hòu)，并且机(jī)器视觉常常独立(lì)构成产品，与软件技能联(lián)系很亲(qīn)近。

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