传统的触觉传感器多为贴(tiē)片式阵列传(chuán)感器，通常将触摸信号转化为不同电信号，从而从电信号散布中直接(jiē)恢(huī)复出其他不同的(de)触摸形式信(xìn)息(xī)，如(rú)触(chù)摸(mō)力、触摸(mō)形状(zhuàng)。

机器(qì)人触觉传(chuán)感器(qì)的(de)分类(lèi)及(jí)效果

　　跟(gēn)着智能化的程度进步，机(jī)器人传感器(qì)使用越来越多。

　　智能机器人(rén)主要有交互机器人、传感机器人和(hé)自主机器(qì)人(rén)3种。

　　从拟人(rén)功用动身，视(shì)觉、力觉、触觉最(zuì)为重要，早已进(jìn)入(rù)实用阶段，听觉也有较(jiào)大开(kāi)展，其它还有嗅觉(jué)、味觉(jué)、滑觉等，对应(yīng)有(yǒu)多种传感器，所以机器人传(chuán)感工业也构(gòu)成(chéng)了出产和(hé)科研力气。

　　内传感器

　　机(jī)器介(jiè)机(jī)电一体化(huà)的(de)产品，内传感器和电机、轴等机(jī)械部件或机械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置在一起，完结方位、速度(dù)、力(lì)度的丈量(liàng)，完(wán)成伺服操控(kòng)。

　　方位(wèi)（位移）传感(gǎn)器

　　直(zhí)线移动(dòng)传感器有电位计式传感器和可调变压器两种(zhǒng)。

　　角位(wèi)移传感器有电位计式(shì)、可调变压(yā)器（旋转变压器）及光电编码器(qì)三种，其间光电编码器有增量式编(biān) 码器和肯定式编(biān)码器。

　　增量式(shì)编码器一(yī)般用于零位不确(què)认的方位伺服操控，肯定式编码器能(néng)够得到对应于编码(mǎ)器初(chū)始确认方位的驱动轴瞬时视点值，当设(shè)备(bèi)遭到压力 时，只需读出每个关节编(biān)码器的读数，就能够(gòu)对伺服(fú)操控(kòng)的给定值(zhí)进行调整，以避免机器人启动时发生过剧(jù)烈的运动(dòng)。

　　速度和(hé)加速度传感(gǎn)器

　　速度传感器有(yǒu)丈(zhàng)量平(píng)移和旋(xuán)转运动速度两种，但大多数情况下，只限(xiàn)于(yú)丈量旋(xuán)转(zhuǎn)速度。

　　使用位(wèi)移的导数，特(tè)别是光(guāng)电办法让光照耀旋转圆盘，检(jiǎn)测出旋(xuán)转频率 和脉(mài)冲数(shù)目，以求出(chū)旋(xuán)转(zhuǎn)视点(diǎn)， 及使用圆盘制成有(yǒu)缝隙(xì)，经(jīng)过二个光电二极管区分出角(jiǎo)速度(dù)，即转速，这便(biàn)是(shì)光(guāng)电脉冲式转(zhuǎn)速传感器。

　　此外还有(yǒu)测速发电机用于测(cè)速站姐主要是做什么的，站姐是什么干什么的等。

　　力觉(jué)传(chuán)感器(qì)

　　力觉传感器用于丈(zhàng)量两物体之(zhī)间效果(guǒ)力的三(sān)个重量和(hé)力矩的三个重量。

　　机器人中抱(bào)负的传感器是(shì)粘接在依(yī)从部件的(de)半导体应力计。

　　详细有金属电阻(zǔ)型力觉(jué)传感(gǎn)器(qì)、半导体型力觉传感器、其它磁性压力式和(hé)使(shǐ)用弦振荡原理制造(zào)的力觉传(chuán)感器。

　　因为机器人开展前史(shǐ)较长，近(jìn)年来遍及采用以沟通永磁电动机为主(zhǔ)的沟通伺(cì)服系统(tǒng)，对应方位(wèi)、速度等传感器很多使(shǐ)用的是：各种类(lèi)型的光电编码器(qì)、磁编码(mǎ)器和旋转变(biàn)压器。

　　外(wài)传感(gǎn)器

　　以往一般(bān)工(gōng)业机器人是没(méi)有(yǒu)外部感觉(jué)才能(néng)的，而新一代(dài)机(jī)器人如多关节机(jī)器人(rén)，特别是(shì)移(yí)动机器人(rén)、智能机(jī)器人则要求具有校对(duì)才能和反响环境改变的才能(néng)，外传感(gǎn)器便是(shì)完成这些才能(néng)的。

　　触觉传感器

　　微型开关是触摸传感器最常用型(xíng)式，还有阻隔式双(shuāng)态触摸(mō)传(chuán)感器(qì)（即双稳态开关半导(dǎo)体电(diàn)路）、单模(mó)拟量传感(gǎn)器、矩阵传感器（压(yā)电元件(jiàn)的矩阵传(chuán)感器、人工皮(pí)肤——变电导聚合物、光反射触(chù)觉(jué)传(chuán)感器等）。

　　应(yīng)力(lì)传感器

　　如(rú)多关(guān)节(jié)机器人进(jìn)行动作时需求知道实践存在的触(chù)摸、触(chù)摸点的方位（定位）、触摸(mō)的特性即(jí)估量遭到(dào)的力（表征(zhēng)）这(zhè)三个(gè)条件，所(suǒ)以(yǐ)用上节已指出的(de)应(yīng)变(biàn) 仪，结合(hé)详(xiáng)细应(yīng)力检(jiǎn)测的根本假定，如求出作业台面与物(wù)体间的效果力，详细有对环境装设(shè)传感(gǎn)器、对机器(qì)人腕部装(zhuāng)设测(cè)试仪器用传动装置(zhì)作(zuò)为(wèi)传感器等办法。

　　挨(āi)近(jìn)度传(chuán)感器

　　因为机器(qì)人的运动(dòng)速(sù)度进步及对物体装卸或许引起损坏等(děng)原因需求(qiú)知道物体在机(jī)器(qì)人作业场地(dì)内存在方位的(de)先验信息以及恰当的(de)轨道规划，所以有必要使(shǐ)用丈量挨近(jìn)度的(de)遥感办法(fǎ)。

　　挨近传感器分为无源传感器和有源传感器，所以除天(tiān)然信号源外，还或许需(xū)求人工(gōng)信号的发送器(qì)和接(jiē)收器。

　　超(chāo)声波挨近度传(chuán)感器用于检测物体的存(cún)在和(hé)丈量间隔。

　　它不能用于丈量(liàng)小于30~50cm的间隔(gé)，而测距规模较大(dà)，它可用在移(yí)动(dòng)机(jī)器(qì)人上，也可(kě)用(yòng)于(yú)大型(xíng)机器人的夹手上。

　　还(hái)可做成(chéng)超声(shēng)导(dǎo)航(háng)系统。

　　声觉传感器

　　用于(yú)感触和解说在气体（非(fēi)触摸感触）、液体(tǐ)或(huò)固(gù)体（触摸感触(chù)）中(zhōng)的声(shēng)波。

　　声(shēng)波传(chuán)感器(qì)杂乱程度能够(gòu)从简略的声波存在检测到杂(zá)乱的声波频率剖析， 直到(dào)对接连天然语言中独自语音和词汇的区分。

　　触摸式或(huò)非触摸(mō)式温度传感(gǎn)器

　　近年在机器人中使用较广，除常(cháng)用的热电(diàn)阻（热敏电阻(zǔ)）、热电(diàn)偶等外(wài)，热电电视摄像机测及(jí)感觉温(wēn)度(dù)图画方(fāng)面也获得开展。

　　滑(huá)觉(jué)传感器

　　用于检测(cè)物体的滑(huá)动。

　　当要求机器人捉住特性(xìng)不知(zhī)道的(de)物体时，有必(bì)要确认最恰当的握力(lì)值，所(suǒ)以要求检(jiǎn)测出握力不行时所发生的物体(tǐ)滑动信(xìn)号。

　　现在有使用光学系统的滑觉传(chuán)感器和(hé)使用晶体(tǐ)接收器的滑觉(jué)传感器，后者的检测灵敏(mǐn)度与滑(huá)动方向无关。

　　间隔传(chuán)感器

　　用于(yú)智能(néng)移动(dòng)机器人的间隔传感器有(yǒu)：激光测(cè)距仪（兼可(kě)测角）、声纳传感器等，近(jìn)几(jǐ)年得(dé)到开(kāi)展。

　　视觉传(chuán)感器

　　这是使用很广(guǎng)泛的外传感器(qì)，有(yǒu)鉴于它的内容很丰厚，并(bìng)且(qiě)机器视觉常常独立构成产品，与软件技能联系很亲近。

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